ROS Noetic

Robot Operating System - Robotik Geliştirme Platformu

roscore

ROS Nedir?

ROS (Robot Operating System), robotik uygulamalar geliştirmek için tasarlanmış açık kaynaklı bir framework'tür. İşletim sistemi değil, bir middleware katmanıdır.

ROS'un Temel Özellikleri:
  • • Dağıtık Mimari: Süreçler arası iletişim
  • • Modüler Yapı: Yeniden kullanılabilir paketler
  • • Çoklu Dil Desteği: Python, C++, Lisp
  • • Araçlar: Görselleştirme, debug, simülasyon
  • • Ekosistem: Binlerce hazır paket

ROS Noetic (LTS):

Noetic Ninjemys, ROS 1'in son LTS (Long Term Support) versiyonudur ve Ubuntu 20.04 Focal Fossa için optimize edilmiştir.

ROS Versiyonları
ROS 1: Noetic (2020-2025)
ROS 2: Foxy, Galactic, Humble, Iron

Noetic, ROS 1'den ROS 2'ye geçiş köprüsüdür
Neden ROS? Tek başına bir robotik algoritma yazmak yerine, ROS'un hazır altyapısını kullanarak sensör entegrasyonu, haritalama, navigasyon gibi karmaşık görevleri kolayca gerçekleştirebilirsiniz.

Kurulum ve Ayarlar

ROS Noetic'i Ubuntu 20.04 üzerine kurmak için aşağıdaki adımları izleyin.

1. Repository Ayarları:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Key Ekle:

sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. Kurulum:

sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full
Kurulum Seçenekleri:
• desktop-full: ROS, rqt, rviz, simulasyon (önerilen)
• desktop: ROS, rqt, rviz
• ros-base: Sadece ROS paketi (minimal)

4. Environment Setup:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

5. Bağımlılıklar:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init rosdep update
Kurulum Kontrolü
Kurulumun başarılı olup olmadığını kontrol edin:

rosversion -d
Çıktı: noetic
Python Uyarısı: ROS Noetic, Python 3 kullanır. Eski ROS versiyonları Python 2 kullanırdı. Kod yazarken dikkat edin!

Workspace Oluşturma

Catkin workspace, ROS paketlerinizi geliştireceğiniz çalışma alanıdır.

Workspace Oluşturma:

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make

Workspace Aktive Etme:

source devel/setup.bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Workspace Yapısı:

catkin_ws/
├── build/          # Build dosyaları
├── devel/          # Geliştirme alanı
│   └── setup.bash
└── src/            # Kaynak kodlar (paketler burada)
    └── CMakeLists.txt
catkin_make vs catkin build:
• catkin_make: Varsayılan, tüm workspace'i build eder
• catkin build: catkin_tools paketi, paket bazlı build

catkin build için: sudo apt install python3-catkin-tools